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基于串联弹性驱动器的医疗辅助机械臂
简介：本项目以柔性机械臂设计与控制为创新点，硬件方面主要进行了3D打印树脂与铝合金两种材质的机械结构建模，电机驱动、传感器配置及信号处理，算法方面主要涉及系统参数辨识与控制器设计，最终成功在仿真软件与实际系统上进行实验，验证了所设计控制器的有效性与鲁棒性。
完成度：作为项目队长，90%以上工作均由本人独立完成，项目已结项，发表论文如下：
1.Series Elastic Actuator Vibration Suppression Method Based on Internal Model Control;(第一作者，EI会议，accepted)
2.Enhanced Position Servo Performance of Series Elastic Actuators Based on Improved PSO and Discrete Internal Model Control；（会议基础上增加实验，扩充为期刊，在写）
完成度：作为项目队长，90%以上工作均由本人独立完成，项目已结项，发表论文如下：
1.Series Elastic Actuator Vibration Suppression Method Based on Internal Model Control;(第一作者，EI会议，accepted)
2.Enhanced Position Servo Performance of Series Elastic Actuators Based on Improved PSO and Discrete Internal Model Control；（会议基础上增加实验，扩充为期刊，在写）
