Solidworks项目与体会

这是我在大二阶段为了大学生创新项目所设计的采用串联弹性驱动器的机械臂Solidworks模型

(需要请联系:lyudingyang@mail.nankai.edu.cn)

该模型共分为三个版本：

第一版是最初立项时所做，当时并没有任何关于Solidworks的经验，但在不到一周的时间制作出了第一版，现在看看感觉还是有点成就感的

第二版则是在正式3D打印验证时经过反复修改最终得到，修改了很多打孔以及末端的细节，不得不说想做出成品还是很困难的，很多细节必须考虑到，比如走线，电机形状的不规则，3D打印的精度等等。

第三版则是经过3D打印验证结构正确性后，由于树脂易疲劳变形，改为金属结构

金属结构与3D打印实际上有非常多的不同之处，金属加工的结构通常是减材制造，而3D打印是增材制造，也就是说3D打印中实际上很多结构的连接是不需要考虑的，可以直接整体打印出来，而金属加工则连接处必须细致考虑，多大的螺丝孔，多厚的板材，板材过厚是否会导致机械臂自身负载过大等等，不过金属加工同样有好处，即精度很高。

最终实物图为：

2023年6月为比赛建模的一个小机器人，设想功能是婴幼儿陪护。不过以现在的技术力还没完全实现，只有个外观，重点学习了曲面绘制与设计，Solidworks曲面真难画啊。

近期的工作是在多足机器人方面，仿生蜈蚣多足机器人，已制作出样机。